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機(jī)器人激光切割中的離線編程軟件好用嗎？

來(lái)源: | 作者:道可道小官壹號(hào) | 發(fā)布時(shí)間: 2022-05-20 | 2708 次瀏覽 | 分享到:

離線編程軟件從根本上來(lái)說(shuō)就是一套獨(dú)立的軟件，在三維激光切割中，離線軟件的作用就是把通用型三維數(shù)模轉(zhuǎn)化成機(jī)器人可識(shí)別的格式并自動(dòng)生成切割路徑，編程人員把生成的專用數(shù)模導(dǎo)入機(jī)器人并與工件實(shí)物匹配后就能完成三維激光切割機(jī)的編程工作。

很多公司在使用機(jī)器人激光切割機(jī)時(shí)，都曾苦惱過(guò)切割程序編寫(xiě)的繁瑣，因?yàn)槭鞘殖质窘叹幊?，所以在編程前樣件要有?zhǔn)確的劃線。通俗來(lái)說(shuō)，手動(dòng)示教編程就是“描紅”：編程人員手拿機(jī)器人示教器操作機(jī)器人沿著樣件劃線軌跡行走并記錄，描出切割輪廓線后針對(duì)每一條線段進(jìn)行工藝參數(shù)的修改，以達(dá)到最佳的切割效果。這種編程方式有2個(gè)較大的弊端：一是編程人員需要花費(fèi)大量的時(shí)間，二是切割出來(lái)的工件精度誤差較大。因此很多公司把注意力放到了離線編程軟件上面，以期能解決所面臨的現(xiàn)實(shí)問(wèn)題，但是離線編程軟件真的像大家期望的那么好用嗎？

首先來(lái)講講什么是離線編程軟件。離線編程軟件從根本上來(lái)說(shuō)就是一套獨(dú)立的軟件，在三維激光切割中，離線軟件的作用就是把通用型三維數(shù)模轉(zhuǎn)化成機(jī)器人可識(shí)別的格式并自動(dòng)生成切割路徑，編程人員把生成的專用數(shù)模導(dǎo)入機(jī)器人并與工件實(shí)物匹配后就能完成三維激光切割機(jī)的編程工作。相較于手動(dòng)編程，離線軟件確實(shí)大大縮短了編程時(shí)間，市面上最成熟的離線軟件是Robotmaster、司普祿，但是保有率卻非常低，90%以上的機(jī)器人激光切割機(jī)是沒(méi)有使用離線軟件的，道可道自動(dòng)化生產(chǎn)的激光切割機(jī)器人也不例外，主要原因有2個(gè)，一是價(jià)格太高（10萬(wàn)以上），二是效果不好。超過(guò)10萬(wàn)的價(jià)格讓只有20萬(wàn)出頭的三維激光切割機(jī)無(wú)地自容呀！本來(lái)花20萬(wàn)就能干的活非要30萬(wàn)而且還不是必需品，大部分公司都會(huì)望而卻步。下面重點(diǎn)聊聊為什么效果不好。

無(wú)論是五軸機(jī)床還是加工中心，他們的工作區(qū)域都是一個(gè)由XYZ軸組成的長(zhǎng)方體密閉空間，工件放入工裝夾具后就進(jìn)入了這個(gè)密閉空間，空間內(nèi)的每一個(gè)位置點(diǎn)系統(tǒng)都知道；在三維激光切割中，機(jī)器人坐標(biāo)系和工件的位置坐標(biāo)系是獨(dú)立的，要把這兩個(gè)坐標(biāo)系建立關(guān)系，操作人員拉著機(jī)器人到A點(diǎn)，告訴它這是（X=1,Y=2,Z=3），機(jī)器人才知道這是A點(diǎn)，因?yàn)槭侨藶楦深A(yù)，所以在建立關(guān)系的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生不可控誤差（因人而異），大家可以想象一下，一個(gè)異型鈑金切割件，需要操作人員拉著機(jī)器人告訴它至少3個(gè)空間點(diǎn)，機(jī)器人才能把已導(dǎo)入的程序和實(shí)物鈑金覆蓋在一起，每個(gè)點(diǎn)位稍微有一點(diǎn)偏差，最后的覆蓋就會(huì)產(chǎn)生很大的偏差，工件越大偏差越大；這個(gè)時(shí)候就需要操作人員不停的修改點(diǎn)位，以達(dá)到最好的覆蓋效果，這個(gè)過(guò)程要遠(yuǎn)比手動(dòng)編程（一條線段一條線段地編程）復(fù)雜太多。做到這里大家就會(huì)發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人程序是偏的，切割出來(lái)的尺寸誤差非常大。

一個(gè)工件切割的精度大小，取決于3點(diǎn)因素：1）機(jī)器人自身軌跡精度（區(qū)別于定位精度，定位精度的對(duì)象是點(diǎn)，軌跡精度的對(duì)象是線段，切割走的就是線段，所以看的是軌跡精度）；2）工裝夾具的精度；3）工件本身的變形量；3點(diǎn)因素相互作用相互影響，所以帶入離線軟件編程的問(wèn)題中，導(dǎo)致切割效果不好，究其原因有4點(diǎn)：人為因素、機(jī)器人因素、工裝因素、工件因

???離線編程軟件不好用。